基于模糊控制协调策略的多自主机器人围捕

• 作者: 周超 曹志强 焦继乐 袁瑗
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 多机器人系统 协调 围捕 模糊控制 局部感知
• 年，卷（期）: 2011,（z2）
• 所属期刊栏目: 多机器人系统
• 页码范围: 328-331
• 分类号: TP24
• 语种: 中文

摘要

为了降低多机器入围捕中的通信量,提高多机器人系统对未知环境的适应性,提出了一种基于模糊控制协调策略的多自主机器入围捕方法.围捕机器人根据感知范围内同伴和目标的分布,从L模糊控制器、R模糊控制器和M模糊控制器中选取合适的一个用以控制和最邻角同伴之间的夹角,进而实现多机器人之间的局部协调,结合基于局部感知的目标跟踪,在围捕过程中保持一定夹角或者以较合适的方式绕过障碍物,完成对智能入侵者的围捕.实验结果验证了该方法的可行性.