面向外骨骼助力的肌张力信息实时获取

• 作者: 向馗 宋全军 李涛 葛运建
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 外骨骼 肌肉张力 助力 感知交互 生物力信息
• 年，卷（期）: 2011,（z2）
• 所属期刊栏目: 足球机器人、服务机器人、康复助残机器人
• 页码范围: 259-263
• 分类号: TP242
• 语种: 中文

摘要

针对目前外骨骼助力过程中的运动意图识别问题,设计了一种肌肉张力检测方法,实时获取助力状态下的生物力信息,提高人机感知交互的能力.根据肌肉的弹性特点设计出肌张力传感器,可同步检测预压力和顶柱压力.通过标定实验获得的系列数据,经非线性修正后可估计肌肉硬度.设计出上肢外骨骼,用于肘关节屈伸运动的助力.获取的肌张力信息用作外骨骼控制系统的输入,从实验过程中采集到的肌电信号表明:该系统可有效实现助力,从而证明肌张力检测的原理、结构和计算方法是可行的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	葛运建	中国科学院合肥智能机械研究所	115	1661	19.0	36.0
2	李涛	武汉理工大学自动化学院	34	374	8.0	19.0
3	宋全军	中国科学院合肥智能机械研究所	24	210	6.0	14.0
4	向馗	武汉理工大学自动化学院	32	81	5.0	7.0