一种仿人足球机器人目标定位与追踪算法

• 作者: 于国晨 王志良 解仑 许家铭
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 仿人足球机器人 嵌入式单目视觉 颜色识别 目标定位 追踪
• 年，卷（期）: 2011,（z2）
• 所属期刊栏目: 足球机器人、服务机器人、康复助残机器人
• 页码范围: 243-247,258
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文

摘要

基于仿人足球机器人嵌入式系统结构,对目标定位和跟踪算法进行改进,提出一种适用于嵌入式全自主型机器人的颜色识别算法.首先,改进通用的颜色识别过程方法,添加目标特征统计学习,使足球机器人能够脱离PC机进行自主的目标颜色特征阈值设定;其次,简化基于嵌入式单目视觉系统下的目标定位算法,并通过扩大首帧搜索区域或加入形状检测的方法改进基于Camshift的目标跟踪算法,使其满足实时性和自主性;最后,在一个18自由度的仿人足球机器人上进行仿真和试验,在一定光照范围内,实际系统能够满足实时性和准确性的要求.结果表明:改进后的目标定位和跟踪算法及颜色识别过程具有较高的性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王志良	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	256	3435	32.0	46.0
3	解仑	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	53	347	10.0	16.0
5	许家铭	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	3	5	2.0	2.0