计及关节及杆柔性的空间机械臂抓取控制

• 作者: 张元 李娜 赵志刚 魏承
• 来源期刊: 南京航空航天大学学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 空间机械臂 动力学模型 柔性关节 柔性杆 抓取控制
• 年，卷（期）: 2011,（2）
• 页码范围: 210-215
• 分类号: V476.5
• 字数: 3977字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-2615.2011.02.013

摘要

针对考虑关节及杆柔性的空间机械臂动力学与抓取控制问题,以三连杆柔性机械臂为研究对象,考虑臂杆的横向弯曲变形、纵向拉伸变形及由于横向变形引起的轴向收缩的二阶耦合量等,并通过引用转子扭簧模型来考虑柔性关节的影响,应用Lagrange方程和假设模态法建立动力学模型.引入“动态抓取域”来描述机械臂的抓取过程,采用关节主动阻尼控制来抑制抓取过程中的碰撞激振力,分析了匀速抓取和加速抓取两种策略的机械臂柔性关节的变形特性.仿真结果表明:关节柔性减小了整体碰撞力,在碰撞过程中起到一定的缓冲作用；加速抓取控制下比匀速抓取控制下的关节变形小,前者整体优于后者.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	魏承	哈尔滨工业大学航天学院	32	182	8.0	12.0
2	李娜	哈尔滨工业大学航天学院	53	286	10.0	14.0
3	赵志刚	哈尔滨工业大学航天学院	27	245	10.0	15.0
4	张元	哈尔滨理工大学机械动力工程学院	25	121	7.0	10.0