基于终态滑模的机械臂自适应迭代学习控制

• 作者: 杨秀霞 胡云安 韦建明
• 来源期刊: 海军航空工程学院学报
• 学科: 工学
• 关键词: 自适应迭代学习控制 机械臂 重置误差 终态滑模
• 年，卷（期）: 2011,（6）
• 所属期刊栏目: 制导与控制
• 页码范围: 606-610,616
• 分类号: V249.121|TP273.22
• 字数: 3963字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-1522.2011.06.002

摘要

针对带未知参数且执行重复任务的机械臂，提出一种自适应迭代学习控制算法。为了克服因重置精度低带来的重置误差，引入了终态滑模和初始状态修正吸引子，实现了跟踪误差在有限时间收敛于0，并通过迭代轴上的自适应算法来调节控制器参数。理论证明了跟踪误差的收敛性和系统中所有信号的有界性，仿真结果验证了算法的有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	胡云安	海军航空工程学院控制工程系	176	1006	15.0	21.0
2	杨秀霞	海军航空工程学院控制工程系	68	557	13.0	21.0