参数不确定柔性机械手的神经滑模控制

• 作者: 张袅娜
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 柔性机械手 非奇异终端滑模 神经网络
• 年，卷（期）: 2011,（1）
• 所属期刊栏目: 机械学及机器人
• 页码范围: 31-35,42
• 分类号: TP13
• 字数: 4100字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3901/JME.2011.01.031

摘要

通过重新定义系统的输出,将具有不确定性参数的柔性机械手系统分成输入输出子系统与零动态子系统.对输入输出子系统提出神经滑模控制策略,通过满足滑模可达条件对径向基函数(Radial basis function,RBF)神经网络的权值进行在线修正,以逼近系统的非奇异终端滑模控制输入,该方法可有效消除抖振;重新定义的系统输出中的系数,通过将零动态子系统在稳定工作点附近的近似线性化来选取.仿真试验结果表明,该方法实现了柔性机械手点到点的准确控制,消除了柔性机械手末端的弹性振动.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张袅娜	长春工业大学自动化系	51	243	10.0	13.0