参数不确定柔性机械手的终端滑模控制

• 作者: 冯勇 王艳敏
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 柔件机械手 终端滑模控制 遗传算法
• 年，卷（期）: 2008,（6）
• 所属期刊栏目: 短文
• 页码范围: 1049-1052
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 4325字
• 语种: 中文

摘要

针对参数不确定双臂柔性机械手系统,提出一种基于遗传算法的终端滑模控制方法,以实现其末端控制.基于输出重定义方法,通过输入输出线性化,将系统分解为输入输出子系统和内部子系统.设计终端滑模控制策略,使输入输出子系统有限时间内收敛到零,内部子系统变为零动态子系统;采用遗传算法优化零动态子系统参数,使其在平衡点附近渐近稳定.根据Lyapunov稳定性理论算出末端输出位移的误差范围.仿真结果证明该方法有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	冯勇	哈尔滨工业大学电气工程系	91	1300	20.0	32.0
2	王艳敏	哈尔滨工业大学电气工程系	19	148	7.0	12.0