基于快速终端滑模算法的机械手跟踪控制研究

• 作者: 吴鹏 董小康 钱东海 黄友昕
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 模糊自适应 快速终端 非奇异终端 机械手控制 联合仿真
• 年，卷（期）: 2017,（18）
• 所属期刊栏目: 智能制造
• 页码范围: 2237-2241
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 字数: 3029字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2017.18.014

摘要

提出了一种模糊自适应快速终端滑模控制方法.该控制方法采用多幂次趋近律构造趋近运动,用以提高趋近滑模面的速度,然后对常规的终端滑模面进行改进,提高沿滑模面收敛的速度.为消除控制系统中存在的不确定因素和建模误差,该控制算法还引进模糊自适应方法进行在线逼近.利用李雅普诺夫定理证明了所提出算法的稳定性.最后基于MATLAB与ADAMS联合仿真平台,采用所提出的算法对自行设计的3R型机械手进行轨迹跟踪研究,仿真结果显示,本控制方法具有更快的收敛性和更强的鲁棒性,有效地抑制了滑模控制中存在的振荡.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	钱东海	上海大学机电工程与自动化学院	34	310	10.0	17.0
2	吴鹏	上海大学机电工程与自动化学院	16	22	3.0	3.0
3	黄友昕	上海大学机电工程与自动化学院	3	7	2.0	2.0
4	董小康	上海大学机电工程与自动化学院	3	3	1.0	1.0