粒子滤波的SLAM算法

• 作者: 唐羽 马小平
• 来源期刊: 新型工业化
• 关键词: SLAM算法 粒子滤波 移动机器人定位 扩展卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2011,（11）
• 所属期刊栏目: 设计与研究
• 页码范围: 17-20
• 页数: 4页
• 字数: 2021字
• 语种: 中文

摘要

本文首先对移动机器人的同时定位与地图创建问题进行了阐述，继而讨论了移动机器人在室内未知环境下的SLAM问题，在分析粒子滤波算法的基础上，提出了以下方法：基于粒子滤波的移动机器人同时定位与地图创建方法，并给出了粒子滤波的相应的matlab实现。粒子滤波在国外已经是一种较成熟的滤波技术，目前在国内也有很多高校正在研究，本文对粒子滤波的原理和研究进展进行了详细的介绍同时对粒子滤波的未来发展进行了展望。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	马小平	中国矿业大学信息与电气工程学院	152	1129	17.0	27.0
2	唐羽	中国矿业大学信息与电气工程学院	2	16	2.0	2.0