基于精确稀疏扩展信息滤波的粒子滤波SLAM算法研究

• 作者: 朱代先 王晓华
• 来源期刊: 计算机工程与科学
• 学科: 工学
• 关键词: 同时定位与地图创建 精确稀疏扩展信息滤波 粒子滤波 Gibbs采样
• 年，卷（期）: 2012,（7）
• 所属期刊栏目: 智能算法与智能控制
• 页码范围: 140-145
• 分类号: TP24
• 字数: 4512字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-130X.2012.07.026

摘要

传统粒子滤波算法的单次迭代过程以及小权值粒子在重采样中被删除都使得机器人位姿的历史信息不能充分利用,因而会出现粒子的退化现象,从而导致滤波算法的估计精度较低.本文提出基于精确稀疏扩展信息滤波的粒子滤波SLAM算法,利用精确稀疏扩展信息滤波的信息矩阵反映机器人位姿相对变化的同时,也对应于状态后验概率的条件概率的性质,应用Gibbs采样直接从SLAM完全后验分布产生样本,充分利用了信息矩阵包含的不确定信息,粒子分布均匀,且保持了多样性,缓解了粒子退化现象.实验结果表明所提算法的粒子集能够更好地描述真实后验分布,显著提高了SLAM算法的估计精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱代先	西安科技大学通信与信息工程学院	17	95	6.0	9.0
2	王晓华	西安工程大学电子信息学院	76	316	10.0	13.0