一种新的鲁棒非线性卡尔曼滤波

• 作者: 常国宾 常路宾 纪兵 许江宁
• 来源期刊: 南京航空航天大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 无味卡尔曼滤波 鲁棒性 Huber方法 统计线性回归近似
• 年，卷（期）: 2011,（6）
• 页码范围: 754-759
• 分类号: TN911.72
• 字数: 4806字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-2615.2011.06.009

摘要

Huber方法是一种基于l1/l2联合范数的估计方法,该方法可以实现估计的鲁棒性,同时尽量不损失滤波精度和效率.基于Huber估计的无味卡尔曼滤波虽提高了无味卡尔曼滤波的鲁棒性,但这种方法用统计线性回归模型来近似非线性的观测模型,损失了无味变换的精度.从Huber方法的数学意义出发,对观测信息(观测值或观测噪声)进行重新构造,然后对精确的非线性观测方程进行标准的无味卡尔曼滤波,这种新的基于Huber方法的无味卡尔曼滤波无需对非线性观测方程进行线性近似,在保持鲁棒性的前提下提高了滤波精度.通过一个具有混合高斯分布观测噪声的简明实例,验证了新算法在鲁棒性、滤波精度以及估计一致性方面的优势.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	许江宁	海军工程大学导航工程系	152	1230	16.0	25.0
2	纪兵	海军工程大学导航工程系	34	214	7.0	14.0
3	常路宾	海军工程大学导航工程系	13	51	4.0	6.0
4	常国宾	海军工程大学导航工程系	9	60	5.0	7.0