水下滑翔机纵倾运动的自适应积分反演控制

• 作者: 严卫生 杜亮 陈宇航 高剑
• 来源期刊: 兵工学报
• 学科: 工学
• 关键词: 海洋工程 水下滑翔机 自适应反演控制 浮力驱动 模型不确定参数
• 年，卷（期）: 2011,（8）
• 页码范围: 981-985
• 分类号: TP273.2
• 字数: 3316字
• 语种: 中文

摘要

针对浮力驱动式水下滑翔机动力学模型及参数的不确定性,研究了滑翔机纵倾运动跟踪控制问题.首先建立俯仰角与滑块位移的关系,综合应用Lyapunov方法和反演技术设计了非线性自适应跟踪控制器,用自适应机制克服了模型参数的不确定性,在反演镇定函数中引入了积分项,进一步提高了消除稳态跟踪误差的能力,进而将得到的滑块位移作为参考输入,利用反演法设计滑块伺服控制器,使水下滑翔机能够全局渐近跟踪俯仰角参考指令.基于Lyapunov理论证明了系统的稳定性及跟踪误差的收敛性.仿真结果表明,该方法验证了控制器的全局渐近稳定性及对模型不确定参数的自适应性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	严卫生	西北工业大学航海学院	164	1826	21.0	34.0
2	高剑	西北工业大学航海学院	66	531	12.0	17.0
3	陈宇航	西北工业大学航海学院	5	52	5.0	5.0
4	杜亮	西北工业大学航海学院	3	34	3.0	3.0