形状可变救助型机器人的结构及其越障能力的分析与实验

• 作者: 余晓鑫 张勤 王曼莉 田联房 黄小刚
• 来源期刊: 制造业自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 救助型机器人 形状可变 多方位驱动 越障 重心 调整姿态
• 年，卷（期）: 2011,（15）
• 所属期刊栏目: 研究与开发
• 页码范围: 7-12
• 分类号: TP242
• 字数: 3252字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-0134.2011.8(s).03

摘要

本文提出了一种形状可变/多方位驱动救助型机器人的结构,它兼有履带式机器人和蛇形机器人的特点,可以根据灾难现场的情况,改变其形状,调整其姿态,实现上、下楼梯,翻越障碍物,跨越沟壑,从沟壑中脱出等功能.分析了该机器人翻越台阶、楼梯典型障碍的运动过程及其最大越障能力.讨论了形状可变救助型机器人结构的重量配置布局、越障过程中机器人的形状、各面的姿态等因素对其越障能力的影响.提出了形状可变救助型机器人在典型障碍情况下的越障策略,并通过实验验证了所提出策略的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	田联房	华南理工大学自动化科学与工程学院	145	1115	17.0	25.0
2	张勤	华南理工大学机械与汽车工程学院	27	142	6.0	10.0
3	王曼莉	华南理工大学机械与汽车工程学院	1	2	1.0	1.0
4	黄小刚	华南理工大学机械与汽车工程学院	2	26	2.0	2.0
5	余晓鑫		1	2	1.0	1.0