NX100型控制器的动态连续轨迹控制方法

• 作者: 冯祖仁 杨德伟 郭文涛
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: MoTOMAN机械臂 NXl00控制器 动态连续轨迹控制 JOB程序
• 年，卷（期）: 2011,（22）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 2686-2690
• 分类号: TP242.2
• 字数: 3072字
• 语种: 中文

摘要

NX100型控制器提供的控制方法适用于轨迹固定情况下的机械臂控制，对于目标轨迹动态变化的情况，现有控制方法存在运行不连贯和延时长等问题。利用NX100型控制器提供的控制接口功能，提出了一种基于在线预更新JOB的控制方法，实现了机械臂的动态连续轨迹控制。该方法控制下的机械臂运行平滑，具有一定的实时性能，理论最小延时为375ms。该方法具有很好的通用性，在MO-TOMANIA20七自由度机械臂和FANUC2000i机械臂上均成功实现了在线跟踪。该方法适用于要求目标轨迹可在线大范围改变、机械臂运行平滑以及有一定实时性要求的场合。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	冯祖仁	西安交通大学机械制造系统工程国家重点实验室	102	1951	20.0	41.0
2	杨德伟	西安交通大学机械制造系统工程国家重点实验室	2	44	1.0	2.0
3	郭文涛	西安交通大学机械制造系统工程国家重点实验室	1	1	1.0	1.0