基于扩展Kalman滤波器算法的移动机器人同步定位与建图

• 作者: 楼晓春
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 移动机器人 同步定位与建图 扩展Kalman滤波器 直线特征
• 年，卷（期）: 2011,（24）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 2927-2930
• 页数: 4页
• 分类号: TP118
• 语种: 中文

摘要

针对移动机器人的同步定位与建图（SLAM）问题,提出了一种基于改进的扩展Kalman滤波算法的同步定位与建图方法。通过建立基于直线特征提取的机器人观测模型,推导了SLAM建图的预测和更新算式,设计了基于特征点数目的SLAM预测与更新率算子,实现了移动机器人的同步定位与建图。实验结果表明该方法有效、可行。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	楼晓春		35	157	7.0	10.0