仿人跑步机器人稳定性与控制策略研究进展

• 作者: 彭胜军 税海涛 马宏绪
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: 仿人跑步机器人 稳定性 控制策略
• 年，卷（期）: 2011,（1）
• 所属期刊栏目: 机电一体化
• 页码范围: 142-146
• 分类号: TP27
• 字数: 6283字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7848.2011.01.034

摘要

针对仿人跑步机器人稳定性和控制策略的研究现状与发展趋势进行了探讨.首先.分析了仿人跑步模型的固有特性,包括单边约束特性、系统混杂特性和变拓扑结构特性,介绍了基于ZMP(Zero Moment Point)和零化角动量的稳定性判据以及基于庞加莱映射和极限环的稳定性判据,总结了基于轨迹规划的时变控制策略和基于虚拟约束的定常控制策略,并分析了2种控制策略各自的优缺点,指出仿人跑步机器人研究领域的难点问题和未来工作.最终目标是将这些稳定性判据和控制策略应用到仿人跑步机器人,以提高其跑步运动的性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	马宏绪	国防科技大学机电工程与自动化学院	54	650	13.0	23.0
2	税海涛	国防科技大学机电工程与自动化学院	12	187	6.0	12.0
3	彭胜军	国防科技大学机电工程与自动化学院	6	56	4.0	6.0