复杂环境下自动导引车路径识别算法

• 作者: 周泽魁 张光新 才辉 蔡晋辉
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 自动导引车 路径识别 Hough变换 图像处理
• 年，卷（期）: 2011,（10）
• 所属期刊栏目: 车辆与动力工程
• 页码范围: 20-24,89
• 分类号: TP391.41|TP2
• 字数: 4167字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-1298.2011.10.004

摘要

为了快速准确提取复杂环境下的自动导引车(AGV)引导路标参数,提出一种基于先验知识的直线识别算法.根据视野和引导线结构特征将全图划分为若干子区域,确定子区域自适应阈值,利用前帧图像中的直线参数信息选择行列扫描方式,剔除干扰点并获得中线点集,然后采用带搜索角度限制和分区域非均匀采样的改进Hough变换得到直线参数,最后用交比定理对参数加以校正.试验表明本算法能在不同光照、反光、阴影下对路径进行有效识别,具有较好鲁棒性,处理分辨率为576×768的图像,每帧平均用时不超过90 ms,满足运行需要.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周泽魁	浙江大学控制科学与工程学系	136	1459	20.0	29.0
2	张光新	浙江大学控制科学与工程学系	86	708	14.0	21.0
3	蔡晋辉	中国计量学院计量测试工程学院	33	439	12.0	19.0
7	才辉	福建省中心检验所国家电子信息产品质量监督检验中心	9	61	5.0	7.0