黄瓜采摘机器人远近景组合闭环定位方法

• 作者: 冯青春 李伟 纪超 袁挺
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 黄瓜 采摘机器人 机器视觉 特征识别 末端定位 闭环控制
• 年，卷（期）: 2011,（2）
• 所属期刊栏目: 农业自动化与环境控制
• 页码范围: 154-157
• 分类号: TP242.6
• 字数: 2395字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-1298.2011.02.032

摘要

针对黄瓜采摘机器人远景定位精度不高,以致切伤果实和茎蔓的问题,设计了一种基于机器视觉具有空间位置反馈功能的末端执行器.对温室环境下黄瓜果实采摘区域图像信息获取方法加以研究,综合HIS色彩空间H、S分量进行阈值分割,结合RGB色彩空间G通道边缘分布特征以及黄瓜形状特征,提取黄瓜采摘区域.基于摄像机线性透视模型,研究了采摘切割点空间定位方法,最终向采摘机械臂控制器反馈位置微调信息.采用远近景组合闭环定位方法,对采摘目标进行闭环定位,有效地解决了采摘机器人一次远景定位误差较大的问题.试验结果表明,排除温室复杂光照情况,机器人末端执行器定位精度达到2 mm,满足采摘作业要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李伟	中国农业大学工学院	190	2617	29.0	41.0
2	冯青春	中国农业大学工学院	4	51	3.0	4.0
3	袁挺	中国农业大学工学院	12	244	6.0	12.0
4	纪超	中国农业大学工学院	5	170	4.0	5.0