单腿跳跃机器人的被动周期运动研究

• 作者: 何广平 熊小琴
• 来源期刊: 机械工程师
• 学科: 工学
• 关键词: 跳跃机器人 自治混杂动态系统 被动周期运动
• 年，卷（期）: 2011,（4）
• 所属期刊栏目: 学术交流
• 页码范围: 13-15
• 分类号: TP242
• 字数: 1899字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-2333.2011.04.006

摘要

单腿跳跃机器人系统是一个非线性系统,其是否存在被动周期运动,关系着单腿跳跃机器人是否能以最小能耗实现跳跃运动.文中采用Brute-force方法研究了最简跳跃机器人模型的被动周期运动,但Brute-force方法的最大一个缺点就是其初始条件是手动修改,这种手动修改初始条件的方法具有盲目性,即经过无数次的尝试,才能找到满意的初始条件,效率低下.文中最后提出设想,如果在确定初始条件前采用优化方法,找到合适的初始条件,那么就可以提高效率,避免了盲目性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	何广平	北方工业大学机电工程学院	88	490	11.0	18.0
2	熊小琴	武汉生物工程学院机电系	2	2	1.0	1.0