基于改进积分型变结构控制器的近水面机器人减摇鳍系统

• 作者: 周生彬 潘立鑫 金鸿章 高妍南
• 来源期刊: 控制与决策
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 近水面 减摇鳍 积分变结构控制
• 年，卷（期）: 2011,（4）
• 所属期刊栏目: 短文
• 页码范围: 633-636
• 分类号: TP273
• 语种: 中文

摘要

海洋机器人在近水面低速航行时,由于海浪的作用将产生横摇运动.依据减摇鳍减摇原理和变结构控制理论,针对海浪波浪力作用的特点,在水下机器人横摇解耦模型的基础上,提出一种带有自适应机制的改进积分滑模控制器的设计.仿真结果表明,改进后的积分型滑模控制器在消除稳态误差的基础上,进一步提高了减摇效率.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	金鸿章	哈尔滨工程大学自动化学院	182	2593	27.0	40.0
2	周生彬	哈尔滨师范大学数学科学学院	11	24	3.0	4.0
3	高妍南	哈尔滨工程大学自动化学院	5	20	3.0	4.0
4	潘立鑫	哈尔滨工程大学自动化学院	6	24	3.0	4.0