机器人步态算法仿真研究

• 作者: 冼进 庄钟杰 毕盛
• 来源期刊: 科学技术与工程
• 学科: 工学
• 关键词: 双足步行 步态算法 仿人机器人
• 年，卷（期）: 2011,（21）
• 所属期刊栏目: 论文
• 页码范围: 5066-5069
• 分类号: TP301.6
• 字数: 2934字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-1815.2011.21.025

摘要

以仿人机器人双足步行为研究重点,实现了线性倒立摆步行规划和正逆运动学算法.推导出机器人机械结构对线性倒立摆步行参数的约束条件,并采用遗传算法探索参数空间以得到可行、稳定、快速的步行模式.最后,在该仿真平台上验证了步态生成算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	冼进	华南理工大学计算机科学与工程学院	21	165	6.0	12.0
2	毕盛	华南理工大学计算机科学与工程学院	25	182	8.0	13.0
3	庄钟杰	华南理工大学计算机科学与工程学院	3	18	3.0	3.0