模拟柔顺机构中柔顺杆件末端特征的2R伪刚体模型

• 作者: 余跃庆 冯忠磊 王雯静
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 柔顺机构 伪刚体模型 参数化近似 应变能
• 年，卷（期）: 2011,（1）
• 所属期刊栏目: 机械学及机器人
• 页码范围: 36-42
• 分类号: TH112
• 字数: 2982字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3901/JME.2011.01.036

摘要

柔顺机构是一种新型机构,其中包含的柔顺杆件会因为产生大变形而导致分析起来十分复杂.伪刚体模型能够简化柔顺杆件的大变形分析.基于伪刚体模型的原理,针对柔顺机构中的柔顺杆件,提出以末端转角参数化近似方法为基础的2R伪刚体模型.该模型用两个不同劲度系数的扭转弹簧连接3个不同长度的刚性杆件,并用特征半径系数表征刚性杆件的长度,用刚度系数表征扭簧的扭转能力,通过二维搜索得到模型的最优特征半径系数,应用线性回归方法得到模型的刚度系数.该模型能准确模拟柔顺机构中柔顺杆件的末端变形轨迹和变形角度.推导柔顺杆件和伪刚体模型变形时的应变能公式,通过数值对比,从能量角度评价伪刚体模型储存应变能的能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王雯静	北京工业大学机械工程与应用电子技术学院	13	299	9.0	13.0
2	余跃庆	北京工业大学机械工程与应用电子技术学院	212	2808	27.0	41.0
3	冯忠磊	北京工业大学机械工程与应用电子技术学院	2	45	2.0	2.0