固定导向柔顺杆件6R伪刚体模型

• 作者: 刘凯 曹毅 葛姝翌
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 伪刚体模型 固定 导向柔顺杆件 优化算法 有限元分析
• 年，卷（期）: 2016,（21）
• 页码范围: 2920-2925
• 页数: 6页
• 分类号: TH112
• 字数: 3421字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2016.21.014

摘要

为提高固定导向型伪刚体模型的计算精度，基于伪刚体模型的原理提出了一种固定导向6R伪刚体模型.建立了该模型的运动学方程，并根据逆运动学分析方法及优化算法求解了模型的4个最优特征半径系数和3个扭簧刚度系数.通过数值算例模拟固定导向6R 伪刚体模型的末端动作路径，并将其与固定导向2R伪刚体模型及柔顺杆件的末端路径进行对比.结果表明，固定导向6R 伪刚体模型能够更加精确地模拟相应柔顺杆件的末端动作过程，且其相对误差几乎为0.最后，通过 AN-SYS有限元分析实例验证了该模型在实际计算中的精确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘凯		17	69	4.0	8.0
2	曹毅		42	204	8.0	11.0
11	葛姝翌		10	33	3.0	5.0