欠驱动UUV的空间直线路径跟踪控制

• 作者: 严浙平 牟春晖 赵玉飞 高鹏
• 来源期刊: 传感器与微系统
• 学科: 工学
• 关键词: 欠驱动无人水下航行器 空间直线 路径跟踪 视距导航
• 年，卷（期）: 2011,（11）
• 所属期刊栏目: 研究与探讨
• 页码范围: 79-82
• 分类号: TP242
• 字数: 2922字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-9787.2011.11.024

摘要

针对欠驱动无入水下航行器(UUV)设计了基于视距导航法的路径跟踪控制方法.采用视距导航法建立欠驱动UUV的路径跟踪误差模型将位置误差控制转换为航速控制、艏向角控制和纵倾角控制,使得路径跟踪问题的输出空间从6个自由度降为3个自由度.对简化的3个自由度设计控制器,并证明了控制器的稳定性.最后以空间平行于x轴的直线为参考路径进行了路径跟踪控制仿真,验证了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高鹏	哈尔滨工程大学自动化学院	39	282	8.0	16.0
2	严浙平	哈尔滨工程大学自动化学院	96	692	13.0	20.0
3	赵玉飞	哈尔滨工程大学自动化学院	17	123	8.0	10.0
4	牟春晖	哈尔滨工程大学自动化学院	10	89	6.0	9.0