基于蚁群算法的移动机器人路径规划

• 作者: 刘雄 涂国强 雷勇
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 蚁群算法 人工势场法 路径规划 全局寻优
• 年，卷（期）: 2011,（11）
• 所属期刊栏目: 人工智能与专家系统
• 页码范围: 185-188
• 分类号: TP242
• 字数: 4153字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-9348.2011.11.045

摘要

研究移动机器人在已知静态环境下路径规划问题,在避障环境下寻求最优路径.针对蚁群算法搜索时间长、易陷入局部最优等缺陷,导致实时处理困难,且路径准确度低、可跟踪性差不能直接用于机器人.为解决上述问题,首先提取环境的平面几何信息,建立了简单有效地搜索模型.可通过引入终点距离与方向的启发函数、阶梯式伪随机的结点转移规则,引导蚁群有目的的进行搜索;改进信息素更新策略,利用一种奖惩机制以增强蚁群对尽可能好的解的识别能力.并考虑障碍物对路径的影响,运用人工势场法对全局最优路径的结点进行平滑.进行仿真的结果表明,提高了路径的安全性和可跟踪性.证明了改进方法可以有效地找出最优可行路径.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	雷勇	四川大学电气信息学院	101	571	14.0	19.0
2	涂国强	四川大学电气信息学院	13	72	5.0	8.0
3	刘雄	四川大学电气信息学院	4	23	2.0	4.0