改进的BPnn在移动机器人轨迹跟踪中的应用

• 作者: 张燕 朱奇光 陈卫东
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 轨迹跟踪 后退算法 改进的反向传播(BP)神经网络
• 年，卷（期）: 2011,（8）
• 所属期刊栏目: 工程与应用
• 页码范围: 239-242
• 分类号: TP391
• 字数: 3787字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.2011.08.069

摘要

针对BPnn(BP神经网络)在复杂多输入情况下,样本训练速度慢,不能满足实时性要求的缺点,提出了一种把神经网络分割成若干子网分别进行训练来获取更高计算效率的方法.将改进的BPnn应用于移动机器人在未知参数和不确定干扰下的轨迹跟踪控制问题中,提出了一种运动控制器和动力学控制器相结合的改进的计算力矩控制方法,用后退算法设计运动学控制器,用改进的BPnn优化动力学控制器.通过MATLAB数值仿真证明了算法的有效性和正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈卫东	燕山大学信息科学与工程学院	44	380	11.0	18.0
2	朱奇光	燕山大学信息科学与工程学院	54	398	10.0	19.0
3	张燕	燕山大学信息科学与工程学院	12	51	4.0	7.0