仿人机器人分布式控制系统设计与实现

• 作者: 帅梅 张占芳 魏慧
• 来源期刊: 计算机工程
• 学科: 工学
• 关键词: 仿人机器人 分布式控制系统 PC104总线 数字信号处理芯片 CAN总线
• 年，卷（期）: 2011,（16）
• 所属期刊栏目: 工程应用技术与实现
• 页码范围: 247-250,253
• 分类号: TP242
• 字数: 4799字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-3428.2011.16.084

摘要

针对BHBIP-1型双足步行机器人对控制系统的实时性和稳定性要求,设计实现具有3层结构的分布式控制系统,包括基于PC104的主控层、CAN总线通信层和执行层,给出上位机、关节位置伺服控制器的硬件及控制软件设计方案.样机调试结果表明,该控制系统性能良好,机器人行走过程稳定,抗干扰能力强.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	帅梅	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	4	31	3.0	4.0
2	张占芳	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	1	8	1.0	1.0
3	魏慧	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	1	8	1.0	1.0