有躯干双足机器人被动行走及其稳定器

• 作者: 冯帅 孙增圻
• 来源期刊: 北京科技大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 双足机器人 被动行走 稳定性 稳定器
• 年，卷（期）: 2012,（1）
• 页码范围: 59-64
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文

摘要

采用Matlab仿真的方式构建了一个简单的有躯干双足机器人模型，研究了该模型在斜坡上的被动行走，分析了模型步行的稳定性，并设计了一个全状态线性反馈步行稳定器．研究结果表明：无任何驱动器的有躯干双足机器人能够实现沿斜坡而下的被动行走，其步行方式有两种，但均不稳定；设计的全状态反馈稳定器能够较好地稳定模型的被动行走．

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙增圻	清华大学计算机科学与技术系	94	2764	28.0	51.0