类圆规双足被动行走模型及其稳定性

• 作者: 刘成菊 安康
• 来源期刊: 同济大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 稳定性 类圆规模型 被动动态行走 双足运动 机器人学
• 年，卷（期）: 2017,（8）
• 所属期刊栏目: 电子、计算机、控制与系统
• 页码范围: 1209-1217
• 页数: 9页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 7055字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11908/j.issn.0253-374x.2017.08.016

摘要

研究一种两杆三质点类圆规双足被动行走模型,在行走模型上增加支撑脚横向和纵向两个自由度,以该模型为研究对象,求解被动动态行走步态,并分析其局部和全局稳定性.结果表明当模型的雅克比矩阵最大特征值在单位圆内且初始状态在吸引域内时,行走步态稳定.为理解双足行走的运动机理提供指导,同时也为设计稳定、高效的双足机器人提供分析思路.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	安康	同济大学电机与信息工程学院	10	7	2.0	2.0
3	刘成菊	同济大学电机与信息工程学院	12	97	3.0	9.0