具有屈膝行为的双足被动行走模型

• 作者: 安康 陈启军
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 屈膝行为 被动动力学行走 双足运动 机器人学
• 年，卷（期）: 2013,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 346-354
• 页数: 9页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 6435字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7641/CTA.2013.20804

摘要

参考人类下坡行走运动特点,提出一种具有屈膝行为的双足被动行走模型.采用5质点4杆被动行走模型,设计支撑腿在行走过程中弯曲,通过对支撑腿膝关节弯曲时刻的调整,求解得到模型在不同斜面上的稳定周期行走步态.仿真结果表明,模型实现了在坡度范围小于0.39 rad的斜面上稳定行走步态.与传统步态相比,稳定行走的坡度范围显著提高,在较大坡度上也具有很好的稳定性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈启军	同济大学机器人与智能系统实验室	116	1012	17.0	26.0
2	安康	同济大学机器人与智能系统实验室	3	61	2.0	3.0