基于修正的REMUS水下机器人模型的运动仿真

• 作者: 庞硕 段斐
• 来源期刊: 应用科技
• 学科: 工学
• 关键词: 水下机器人 6自由度运动 数学模型 运动仿真 操纵性
• 年，卷（期）: 2012,（4）
• 所属期刊栏目: 船舶与海洋工程
• 页码范围: 83-88
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 3390字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-671X.2012.04.017

摘要

将Timothy Prestero提出的REMUS水下机器人的数学模型进行修正之后应用到某水下机器人上,结合某水下机器人的各水动力系数和参数进行运动仿真.原REMUS模型中的舵力(矩)和螺旋桨推力(矩)是通过相关艇体水动力系数来表征的,而修正的模型使用升力系数和阻力系数来得到舵力和力矩,使用插值的方法来得到螺旋桨的推力和力矩.基于此修正的REMUS模型,进行水平面直航运动、垂直面纯下潜运动、全回转运动、水平面z型运动、垂直面梯形运动以及定常螺旋下潜运动的仿真和分析,以验证将此修正的REMUS模型应用于某水下机器人上的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	庞硕	哈尔滨工程大学船舶工程学院	5	10	2.0	2.0
2	段斐	哈尔滨工程大学船舶工程学院	1	2	1.0	1.0