基于最小二乘与自适应免疫遗传算法的小型无人直升机系统辨识

• 作者: 房建成 杜玉虎 盛蔚 雷旭升
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 无人直升机 飞行动力学模型 系统辨识 最小二乘 自适应免疫遗传算法
• 年，卷（期）: 2012,（1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 72-77
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2012.00072

摘要

针对小型无人直升机不稳定、强耦合、非线性的特点,建立了小型无人直升机悬停状态下飞行动力学模型.设计了一种基于最小二乘与自适应免疫遗传算法(LS-AIGA)的辨识算法,根据辨识实验的需要研制了机载微小型导航、制导与控制系统(MGNC).利用飞行实验数据,根据本文的辨识算法,对所建立模型中未知参数进行了辨识.最后对得到的模型进行了验证与分析,结果表明模型辨识数据与真实飞行实验数据匹配较好,所建立模型能够反映小型无人直升机动力学特性.