AGV建模和自适应模糊滑模跟踪控制研究

• 作者: 吕宁
• 来源期刊: 昆明理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 自动导引小车 轨迹跟踪 自适应模糊控制 滑模控制
• 年，卷（期）: 2012,（5）
• 页码范围: 35-42
• 分类号: TP23
• 字数: 4661字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-855x.2012.05.007

摘要

介绍了自动导引小车AGV的跟踪控制技术的研究现状;建立了AGV跟踪误差系统运动学和动力学的混合模型;针对AGV的初始位存在误差或给定轨迹不连续时,传统PID轨迹跟踪控制器会使其初始速度产生一个较大跳变的问题,将滑模变结构控制技术与自适应模糊控制技术相结合,提出了一种基于模糊滑模的AGV自适应模糊路径跟随和轨迹跟踪控制器.仿真和实验结果表明,给出的自适应模糊滑模控制器不仅有较好的轨迹跟踪控制效果,而且具有较强的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吕宁	昆明理工大学计算中心	7	9	2.0	3.0