直流电机驱动仿尺護式微型胃肠道机器人的设计

• 作者: 史玉婷 姜萍萍 林蔚 颜国正
• 来源期刊: 北京生物医学工程
• 学科: 医学
• 关键词: 胃肠道机器人 尺護运动 螺旋传动
• 年，卷（期）: 2012,（3）
• 所属期刊栏目: 论著
• 页码范围: 225-230
• 分类号: R318.6
• 字数: 3881字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-3208.2012.03.02

摘要

目的 针对现有胃肠道检测方法的被动运动方式的缺点,设计了在肠道(尤指小肠)内主动运动的微型肠道机器人.方法 机器人采取仿尺護式的运动方式,由以直流电机驱动的3个独立机构组成,其中的中间机构是轴向伸缩机构,两端是径向钳位机构.机器人通过步态的配合,完成机器人在肠道内的前进、后退和停留.组装好的机器人收缩时尺寸为13 mm×80 mm,机器人轴向步距为14 mm,径向步距为4 mm.结果 对机器人结构进行速度和传动效率分析,得到机器人理论速度为0.8 mm/s,最大径向力和轴向推力分别是5 N和9.6 N.组装好机器人并让其在体外肠道内进行爬行实验.结论 该仿尺護式直流电机驱动的微型胃肠道机器人在肠道内可以实现主动运动.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	颜国正	上海交通大学电子信息与电气工程学院	340	4219	33.0	49.0
2	姜萍萍	上海交通大学电子信息与电气工程学院	47	341	10.0	16.0
3	林蔚	上海交通大学电子信息与电气工程学院	8	29	4.0	5.0
4	史玉婷	上海交通大学电子信息与电气工程学院	4	22	2.0	4.0