蠕动式微型胃肠道机器人的设计

• 作者: 林蔚 王益宁 颜国正
• 来源期刊: 北京生物医学工程
• 学科: 医学
• 关键词: 胃肠道机器人 多点接触 蠕动式 伸缩机构
• 年，卷（期）: 2012,（2）
• 所属期刊栏目: 论著
• 页码范围: 183-187
• 分类号: R318.6
• 字数: 2012字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-3208.2012.02.15.

摘要

目的为使机器人在胃肠道中主动运动以实现多种医疗功能,本文设计了一种通过多点接触方式提高摩擦力,具有较高运动效率的蠕动式微型机器人.方法 根据胃肠道的环境设计了机器人步态,选取带减速器的微型无刷直流电机作为驱动器.并设计装配了一套运动机构,并着重分析了其中的轴向伸缩以及径向多点接触结构.结果 装配后的机器人直径13 mm,长度29 mm,质量10.2 g.在3 V直流电压驱动下可持续稳定运行40 min以上.结论 该蠕动式胃肠道检测机器人系统实现了主动运动.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	颜国正	上海交通大学电子信息与电气工程学院	340	4219	33.0	49.0
2	林蔚	上海交通大学电子信息与电气工程学院	8	29	4.0	5.0
3	王益宁	上海交通大学电子信息与电气工程学院	1	4	1.0	1.0