径向伸长可控的微型肠道蠕动机器人

• 作者: 史玉婷 林蔚 陈宗尧 颜国正
• 来源期刊: 高技术通讯
• 学科: 工学
• 关键词: 肠道 微型机器人 阿基米德螺线
• 年，卷（期）: 2012,（5）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化技术
• 页码范围: 510-515
• 分类号: TP242.6
• 字数: 3427字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2012.05.010

摘要

针对肠道内特殊的生理结构特征与不同肠段直径的变化,提出了有径向伸长可控的钳位机构的微型肠道蠕动机器人模型.为满足模型需求,设计了阿基米德螺线构成的平面螺旋机构,通过对其自锁能力和伸出杆件的推力的计算验证了此设计模型.机器人控制系统采用分布式设计,本体内电路负责控制机器人单一动作,本体外控制器通过人机接口接收命令后向机器人本体以无线方式发送控制信号.装配完成的机器人实体最大外径约为13.5mm,蜷缩时长度约为50mm,径向伸长量为3.75mm,步距为10mm,满足模型设计要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	颜国正	上海交通大学医学精密工程及智能系统研究所	340	4219	33.0	49.0
2	林蔚	上海交通大学医学精密工程及智能系统研究所	8	29	4.0	5.0
3	陈宗尧	上海交通大学医学精密工程及智能系统研究所	1	2	1.0	1.0
4	史玉婷	上海交通大学医学精密工程及智能系统研究所	4	22	2.0	4.0