改进的优化算法用于移动机器人路径规划

• 作者: 刘传领 唐文娟
• 来源期刊: 科学技术与工程
• 学科: 工学
• 关键词: 遗传算法 人工势场 路径规划 机器人 遗传算子 适应性函数
• 年，卷（期）: 2012,（29）
• 所属期刊栏目: 论文
• 页码范围: 7598-7601,7606
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 2657字
• 语种: 中文

摘要

针对当前机器人路径规划算法存在局部最优问题,提出了一种改进的移动机器人路径规划算法.该算法采用改进的人工势场算法产生初始化种群,改进的遗传算法引入了新的适应性函数和“翻转变异”算子、进行全局路径优化.适应性函数包括路径点的适应度和路径的适应度,提高了适应性函数的评价性能.“翻转变异”使障碍物路径变为自由路径,使移动机器人顺利绕过障碍物.克服了传统遗传算法的早熟收敛问题,提高了遗传算法的效率.实验结果表明该算法在移动机器人路径规划中的可行性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘传领	南京理工大学计算机科学与技术学院	18	151	8.0	12.0
2	唐文娟	商丘职业技术学院软件学院	10	70	4.0	8.0