基于动平衡状态的不确定倒立摆系统跟踪控制

• 作者: 周游 王庆林 邱德慧
• 来源期刊: 应用基础与工程科学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 不确定倒立摆系统 动平衡状态 鲁棒自适应控制 模糊逻辑系统
• 年，卷（期）: 2012,（2）
• 页码范围: 336-344
• 分类号: TP273
• 字数: 4008字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-0930.2012.02.018

摘要

针对存在不确定摆杆质量、长度和外加干扰的倒立摆系统的稳定控制问题,提出了基于动平衡状态理论的鲁棒自适应控制策略.首先对台车位置和摆杆摆角规划了理想的动平衡状态参考轨迹,然后应用分段滑模和模糊逻辑系统设计了直接自适应模糊控制器实现对动平衡状态的实时跟踪.理论分析和仿真结果证明了不确定倒立摆系统是全局渐近稳定的,并具有很好的适应性和鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周游	北京理工大学自动化学院	6	31	3.0	5.0
2	王庆林	北京理工大学自动化学院	62	697	14.0	23.0
3	邱德慧	首都师范大学信息工程学院	5	20	3.0	4.0