弱通信条件下多机器人编队控制及稳定性分析

• 作者: 姜丽梅 张汝波
• 来源期刊: 江苏大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 编队控制 稳定性 通信 Lyapunov方法
• 年，卷（期）: 2012,（1）
• 页码范围: 65-70
• 分类号: TP20
• 字数: 5313字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7775.2012.01.014

摘要

为消除弱通信因素给多机器人编队控制系统带来的影响,基于一致性理论,提出了一种时延依赖的分布式编队控制算法.利用编队图描述机器人群体内部的网络拓扑结构,通过图的矩阵表示,基于矩阵论和控制理论研究具有通信时延的多机器人系统形成稳定的期望编队的条件.根据Lyapunov稳定性定理,得到了线性矩阵不等式(LMI)形式的时延独立和时延依赖的稳定条件,并在此基础上进一步证明采用的控制方法能够保证多机器人系统全局渐近地收敛至期望队形和期望速度.最后,通过一个多机器人编队实例对控制算法和结论进行验证.结果表明在满足系统稳定条件下,所采用的编队控制算法能够保证多机器人系统形成稳定的期望编队.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张汝波	哈尔滨工程大学计算机科学与技术学院	110	1870	20.0	39.0
2	姜丽梅	哈尔滨工程大学计算机科学与技术学院	4	16	3.0	4.0