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壁面爬壁机械人移动平台静力学分析及运行试验
壁面爬壁机械人移动平台静力学分析及运行试验
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
移动平台
仿真分析
静态运行
摘要:
依据参考文献[6]移动平台静态运行模型,仿真分析在静态运行时可能发生的各种失稳情况(沿壁面滑移、纵向翻转、横向翻转、侧向翻转、法向脱落和下滚等),分析在这些情况下的最小吸附力公式。在实际情况下,各种失稳情况不是单独发生的,各种失稳情况是相互影响的,文中叠加分析纵向倾覆失稳和滑移失稳、侧向倾覆失稳和滑移失稳等现象,从而得知等效吸附力计算公式。再通过参数选取进行了数值计算,得出了各种失稳情况下的吸附力要求。并且进行了移动平台样机试制,在移动平台总重264.6 N吸附系统吸附力3176.0 N时样机安全运行。移动平台样机结合修复机器人其它装置,完成了气刨和焊接试验,移动平台安全运行。结果支持了以移动平台的静力学分析的正确性。
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文献信息
篇名
壁面爬壁机械人移动平台静力学分析及运行试验
来源期刊
青海大学学报:自然科学版
学科
工学
关键词
移动平台
仿真分析
静态运行
年,卷(期)
2012,(2)
所属期刊栏目
研究方向
页码范围
14-21
页数
8页
分类号
TP2
字数
4343字
语种
中文
DOI
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研究起点
研究来源
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研究去脉
引文网络交叉学科
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期刊影响力
青海大学学报(自然科学版)
主办单位:
青海大学
出版周期:
双月刊
ISSN:
1006-8996
CN:
63-1042/N
开本:
出版地:
青海省西宁市宁大路251号
邮发代号:
创刊时间:
语种:
chi
出版文献量(篇)
3141
总下载数(次)
7
总被引数(次)
12289
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