基于李群代数表达帧间位姿变化矩阵的3D视觉跟踪研究

• 作者: 张兴国 张磊
• 来源期刊: 江西师范大学学报(自然科学版)
• 学科: 工学
• 关键词: 视觉跟踪 3维 最小二乘问题 位姿估计
• 年，卷（期）: 2012,（5）
• 页码范围: 466-471
• 分类号: TP391.41
• 字数: 3100字
• 语种: 中文

摘要

基于 RAPiD 边缘跟踪方法的思想,采用以帧间位姿变化更新目标物绝对位姿值的办法,引入李群代数表达帧间位姿变化矩阵;然后将帧间位姿变化矩阵参数的求解问题转换为线性最小二乘的最优求解问题.在李群代数的表达方式下,最小二乘的最优问题可较容易获得线性化表达,方便了求解.实验显示了该算法的3D跟踪效果与目标物位姿值的估计结果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张兴国	南通大学机械工程学院	53	437	10.0	18.0
2	张磊	南通大学机械工程学院	47	110	5.0	6.0