基于对偶四元数的单目视觉/惯性组合导航算法

• 作者: 冯国虎 吴文启
• 来源期刊: 国防科技大学学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 结构化道路 单目视觉 SINS 对偶四元数 组合导航
• 年，卷（期）: 2012,（3）
• 所属期刊栏目: 机械工程·控制科学与工程
• 页码范围: 80-84
• 分类号: U666.1
• 字数: 3276字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-2486.2012.03.016

摘要

提出一种适用于结构化道路的单目视觉/惯性组合导航定位算法.针对点特征匹配和连续多帧追踪受车速和相机视野制约的不足,提取道路上车道线的直线特征,引入对偶四元数描述直线特征.在基于对偶四元数的相对位姿估计算法的基础上,推导了图像特征增量与相机位姿增量的表达式.通过配准和时间同步,用惯导系统和相机分别解算的载体速度之差作为组合导航的观测量,建立kalman滤波修正组合导航系统的误差,包括相机测速标度因数误差.车载实验结果表明在结构化道路上算法是有效的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴文启	国防科技大学机电工程与自动化学院	50	428	11.0	18.0
2	冯国虎	国防科技大学机电工程与自动化学院	8	47	3.0	6.0