基于改进迭代学习的并联6-DOF运动平台控制策略研究

• 作者: 侯士豪 武光华 段永胜 王勇亮
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 学科: 工学
• 关键词: 六自由度运动平台 动力学控制 非奇异Terminal滑模控制 迭代学习控制
• 年，卷（期）: 2012,（4）
• 所属期刊栏目: 设计与研究
• 页码范围: 32-35,39
• 分类号: TH162|TP242
• 字数: 3406字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-2265.2012.04.009

摘要

为了改善并联6-DOF运动平台的轨迹跟踪效果提出了一种新颖的控制算法.该控制方法结合了非奇异Terminal滑模控制(NTMSMC)和迭代学习控制(ILC),非奇异Terminal滑模控制器可以在有限的时间到达和消除控制器奇异,将其作为第一控制器采处理模型参数不确定性、未知的非线性和外部干扰；在到达滑模面之后,用PD型迭代学习控制器作为第二控制器来消除周期性轨迹跟踪误差.Simulink仿真结果表明,这种组合控制器与其它控制器(如PID控制、滑模控制、迭代学习控制)相比有更高的轨迹跟踪精度和较强的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	武光华	解放军理工大学工程兵学院	11	67	5.0	8.0
2	王勇亮	空军航空大学仿真技术研究所	23	158	5.0	12.0
3	段永胜	空军航空大学仿真技术研究所	5	12	3.0	3.0
4	侯士豪	空军航空大学仿真技术研究所	4	14	2.0	3.0