6-DOF并联机器人位置正解的实用解法

• 作者: 张兆印
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 位置正解 迭代
• 年，卷（期）: 2009,（9）
• 所属期刊栏目: 研究、探讨
• 页码范围: 47-48,63
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 字数: 1941字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.2009.09.012

摘要

对6-DOF并联机器人的位置正解进行了研究和分析,通过位置反解的求解思路来解位置正解的问题.将上下平台统一在一个坐标系下.按照空间两点间距离计算公式,以6个杆的伸长值为已知量,位姿参数为未知量,建立关于6个杆的参数方程.通过迭代法求得位姿参数.特点之一是未知量个数少,计算精度高;另一特点是从实现的角度来阐述,实用性强.通过实验验证该思路满足即时控制的要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张兆印	黑龙江大学计算机科学技术学院	14	42	4.0	5.0