6-DOF并联机器人分散变结构控制研究

• 作者: 陈卫东
• 来源期刊: 燕山大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 分散变结构 镇定 解耦
• 年，卷（期）: 2004,（3）
• 页码范围: 224-227
• 页数: 4页
• 分类号: TP2
• 字数: 2123字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-791X.2004.03.010

摘要

针对6-DOF并联机器人的非线性和强耦合特性,首先将机器人模型化为正则型,然后对每个子系统设计了变结构控制器,即构成分散变结构控制系统.该控制器实现了对系统的镇定和解耦.仿真结果证明了控制器的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈卫东	燕山大学信息科学与工程学院	44	380	11.0	18.0