基于简化非线性观测器的LuGre动态摩擦力补偿

• 作者: 张远辉 钟琮玮 韦巍 项基
• 来源期刊: 浙江大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 机械手 自适应控制 摩擦力补偿 LuGre模型 非线性观测器
• 年，卷（期）: 2012,（4）
• 所属期刊栏目: 电气工程
• 页码范围: 764-769
• 页数: 6页
• 分类号: TP241
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2012.04.028

摘要

针对机械手臂控制中使用LuGre模型进行动态摩擦力补偿时的内部摩擦力状态识别问题,在已有的非线性观测器和基于滑模的观测器的研究基础上,缩减非线性观测器中的冗余部分,提出简化非线性观测器.采用Lyapunov方法分析基于该观测器的自适应控制算法的稳定性,说明简化观测器的使用条件为加入合适的低通滤波器,消除速度采样高频波动对观测结果的影响.实验结果对比了3种内部摩擦力状态观测器在动态LuGre摩擦力补偿中对手臂控制效果的影响,采用3种观测器进行自适应跟踪控制时的位置跟踪精度分别可以达到0.010、0.009和0.004 rad.实验表明,采用简化观测器可以取得比前2种观测器更好的自适应控制效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	韦巍		149	1731	22.0	36.0
2	项基		19	138	5.0	11.0
3	张远辉		8	173	5.0	8.0
4	钟琮玮		2	0	0.0	0.0