一种采用两段粒子群优化的路径规划方法

• 作者: 刘彬 张仁津
• 来源期刊: 山东大学学报：工学版
• 学科: 工学
• 关键词: 粒子群优化 路径规划 导航 防止碰撞 移动智能体
• 年，卷（期）: 2012,（1）
• 所属期刊栏目: 机器学习与数据挖掘
• 页码范围: 12-18
• 分类号: TP181
• 语种: 中文

摘要

在路径规划中普遍采用多条短曲线拼接成一条长曲线,这种方法通常只实现了C1连续,导致相邻短曲线在连接处的二阶导数不连续。为解决这个问题,采用具有C2连续特点的三次B样条曲线作路径,并提出一种两段粒子群优化实现路径规划。在第一阶段确定B样条曲线的控制顶点数,在第二阶段搜索最优路径。为保证粒子的有效性,依据B样条曲线的特点改进了粒子的初始化方法。在适应度函数中通过弧长因子、碰撞因子分别考察路径的长度及碰撞检测,粒子通过循环逐步逼近全局最优解。实验结果表明粒子初始化采用改进的方法后更接近实际路径,采用两段粒子群优化算法能获得C2连续的路径。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张仁津	贵州师范大学数学与计算机科学学院	54	243	9.0	13.0
2	刘彬	贵州师范大学数学与计算机科学学院	34	118	7.0	8.0