谐波驱动伺服系统的改进自适应鲁棒控制

• 作者: 吴文祥 朱世强 王会方
• 来源期刊: 浙江大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 谐波驱动 改进自适应鲁棒控制(IARC) 位置相关摩擦 运动控制
• 年，卷（期）: 2012,（10）
• 所属期刊栏目: 机械与能源工程
• 页码范围: 1757-1763
• 页数: 7页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2012.10.004

摘要

针对谐波驱动伺服系统存在参数不确定性、干扰及非线性摩擦的问题,考虑位置相关摩擦的特性,提出改进自适应鲁棒控制算法.采用未知参数的正余弦函数组合的形式表征位置相关摩擦的特性,采用库仑-黏性摩擦表征速度相关摩擦力的特性.在期望补偿自适应鲁棒控制算法的基础上,增加自适应律的比例项,提高参数辨识的性能,有效抑制系统高频干扰.理论证明了控制系统的全局稳定性.分别在考虑位置摩擦和未考虑位置摩擦的情况下,采用自适应鲁棒控制、期望补偿自适应鲁棒控制及改进自适应鲁棒控制算法对单自由度机械臂的谐波驱动伺服系统进行实验研究.结果表明,该方法具有良好的控制性能.