欠驱动机器人强化学习算法仿真及结果分析

• 作者: 刘鑫宇 吴晓光 王晓林 臧希喆
• 来源期刊: 江南大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 被动行走 强化学习 双足 Sarsa(λ)学习
• 年，卷（期）: 2012,（2）
• 所属期刊栏目: 计算机科学与控制工程
• 页码范围: 132-136
• 分类号: TP24
• 字数: 3778字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7147.2012.02.002

摘要

针对纯被动机器人对环境变化敏感,抗干扰能力差等问题,提出了一种基于Sarsa(λ)强化学习的底层PD控制器参数优化算法.在MatODE环境下建立双足有膝关节机器人模型并进行控制器设计.通过与传统控制器仿真结果的对比分析,得出该算法可使模型获得更加稳定的行走步态,同时提高了系统抵抗斜坡扰动的能力,增强机器人的行走鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴晓光	哈尔滨工业大学机电工程学院	8	102	3.0	8.0
2	臧希喆	哈尔滨工业大学机电工程学院	46	498	12.0	21.0
3	王晓林	哈尔滨工业大学机电工程学院	8	60	2.0	7.0
4	刘鑫宇	哈尔滨工业大学机电工程学院	1	2	1.0	1.0