基于协助校正方法的多机器人主动同时定位与建图

• 作者: 孙凤池 苑晶 陶通 黄亚楼
• 来源期刊: 模式识别与人工智能
• 学科: 工学
• 关键词: 多机器人 协助校正 同时定位与建图(SLAM)
• 年，卷（期）: 2012,（3）
• 所属期刊栏目: 研究与应用
• 页码范围: 534-543
• 分类号: TP24
• 字数: 10015字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-6059.2012.03.025

摘要

协作策略是多机器人主动同时定位与建图(SLAM)的关键.文中提出一种多机器人相互校正的协作策略,称为协助校正,该方法通过优化机器人对陆标的观测来提高定位与建图的精度,共包括弱协助校正和强协助校正两种模式.前者是一种间接的协助模式,可应用于所有机器人自身定位均不准确的情形.后者是一种直接的协助模式,由自身定位精度较高的机器入主动校正其它机器人及相应陆标.文中将这两种协助校正模式利用状态机统一到多机器人主动SLAM应用中.在仿真实验中将协助校正与其它多机器人主动SLAM方法进行对比以验证其精度优势,并与单机器入主动SLAM对比以验证其导航代价极低的优势.最后在两台Poineer3-DX移动机器人上进行真实环境实验,实验结果证实协助校正方法可在实际应用中有效提高多机器人主动SLAM的探索效率和精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄亚楼	南开大学信息技术科学学院	83	1759	20.0	39.0
5	苑晶	南开大学信息技术科学学院	22	190	8.0	13.0
6	孙凤池	南开大学软件学院	31	248	9.0	14.0
7	陶通	南开大学信息技术科学学院	2	16	2.0	2.0